Tavaliselt koosneb robot neljast osast:ajam, ajamisüsteem, juhtimissüsteem ja andurisüsteem. Roboti ajam on üksus, millele robot oma ülesande täitmisel toetub, ja see koosneb tavaliselt lülide, liigeste või muude liikumisvormide seeriast. Tööstusrobotid jagunevad nelja tüüpi käeliigutusteks: täisnurksed koordinaatkäpad saavad liikuda mööda kolme täisnurkset koordinaati; silindrilised koordinaatkäpad saavad tõsta, pöörata ja teleskoopliigutusega liigutada; sfäärilised koordinaatkäpad saavad pöörata, kallutada ja teleskoopliigutusega liigutada; ja liigendkäpad, millel on mitu pöörlevat liigendit. Kõik need liikumised vajavad ajameid.
KGG isearendatud manipulaator
Täiturmehhanismid saab liikumise põhjal jagada kahte kategooriasse: pöördajamid jalineaarsed ajamid.
1) Pöördajamid pööravad midagi teatud nurga võrra, mis võib olla lõplik või lõpmatu. Tüüpiline näide pöördajamist on elektrimootor, mis on ajam, mis muundab elektrisignaali oma võlli pöörlemisliikumiseks ja pöörab mootorit, kui põhimootorile rakendatakse voolu. Mootori otse koormusega ühendamine loob otseajamiga pöördajami ja paljud pöördajamid on kombineeritud mehhanismiga, mida kasutatakse mehaanilise hoovana (eelis), et vähendada pöörlemiskiirust ja suurendada pöördemomenti. Kui lõpptulemuseks on pöörlemine, on seadme väljundiks ikkagi pöördajam.
KGG täpsusZR-telje ajam
2) Pöördajamid on ühendatud ka mehhanismiga, mis muudab pöördliikumise edasi-tagasi liikumiseks, mida nimetatakse lineaarajamiks. Lineaarajamid liigutavad objekti sisuliselt sirgjooneliselt, tavaliselt edasi-tagasi. Nende mehhanismide hulka kuuluvad: kuul-/rullkruvid, rihmad ja rihmarattad, hammaslatt ja hammasratas.Kuulkruvidjarullkruvidkasutatakse tavaliselt pöörleva liikumise muutmisekstäpne lineaarne liikumine, näiteks töötlemiskeskustes. Hammasrattad ja hammasrattad suurendavad tavaliselt pöördemomenti ja vähendavad pöördliikumise kiirust ning neid saab kasutada ka koos mehhanismidega, mis muudavad pöördliikumise lineaarseks liikumiseks.
Pöördajamid hõlmavad peamiselt RV reduktoreid ja harmoonilisi reduktoreid:
(1)RV reduktor: RV-d kasutatakse tavaliselt tsükloidiga, seda kasutatakse suure pöördemomendiga robotiühenduste jaoks, peamiselt 20 kg kuni mitmesaja kilogrammi koormusega robotite jaoks, RV-d kasutatakse ühe-, kahe- või kolmeteljeliste telgedega.
(2) Harmooniline reduktor: Harmooniline oli varem peamiselt evolventse hamba kujuga, kuid nüüd kasutavad mõned tootjad topeltkaarega hamba kuju. Harmoonilisi saab koormata väikese pöördemomendiga, tavaliselt kasutatakse neid alla 20 kg kaaluvate robotkäte puhul. Harmooniliste hammasrataste üks võtmehambaid on painduv ja vajab korduvat kiiret deformatsiooni, seega on see habrasemam ning sellel on väiksem kandevõime ja eluiga kui RV-l.
Kokkuvõttes on ajam roboti põhikomponent ning sellel on oluline mõju roboti koormusele ja täpsusele. Reduktor on reduktorajam, mis suudab suurendada pöördemomenti kiiruse vähendamise teel, et edastada suurem koormus ja ületada servomootori väiksema pöördemomendi väljundi defekt.
Postituse aeg: 07.07.2023
