Robot koosneb tavaliselt neljast osast: antäiturmehhanism, ajamisüsteem, juhtimissüsteem ja andursüsteem. Roboti täiturmehhanism on üksus, millele robot oma ülesande täitmisel tugineb ja mis koosneb tavaliselt lülide, liigeste või muude liikumisviiside seeriast. Tööstusrobotid jagunevad nelja tüüpi käte liigutusteks: täisnurga koordinaatkäed võivad liikuda mööda kolme täisnurga koordinaati; silindrilised koordinaatvarred võivad tõsta, pöörata ja teleskoopida; sfäärilised koordinaatõlad võivad pöörata, kallutada ja teleskoopida; ja liigendkätel on mitu pöörlevat liigendit. Kõik need liigutused nõuavad ajamid.
KGG isearendatud manipulaator
Täiturmehhanismid võib liikumise alusel jagada kahte kategooriasse: pöördajamid jalineaarsed ajamid.
1) Pöördajamid pööravad midagi teatud nurga all, mis võib olla lõplik või lõpmatu. Pöörleva täiturmehhanismi tüüpiline näide on elektrimootor, mis on täiturmehhanism, mis muudab elektrisignaali oma võlli pöörlevaks liikumiseks ja pöörab mootorit, kui põhimootorile rakendatakse voolu. Mootori ühendamisel otse koormusega tekib otseajamiga pöördajam ning paljud pöördajamid on kombineeritud mehaanilise hoovana kasutatava mehhanismiga (eelis), et vähendada pöörlemiskiirust ja suurendada pöördemomenti, kui lõpptulemuseks on pöörlemine, koostu väljundiks on ikkagi pöördajam.
KGG täpsusZR telje ajam
2) Pöördajamid on ühendatud ka mehhanismiga, mis muudab pöörleva liikumise edasi-tagasi liikumiseks, mida nimetatakse lineaarseks ajamiks. Lineaarsed ajamid liigutavad objekti sisuliselt sirgjooneliselt, tavaliselt edasi-tagasi. Nende mehhanismide hulka kuuluvad: kuul-/rullkruvid, rihmad ja rihmarattad, hammaslatt ja hammasratas.Kuulkruvidjarullkruvidkasutatakse tavaliselt pöörleva liikumise teisendamisekstäpne lineaarne liikumine, näiteks töötluskeskustel. Tavaliselt suurendavad hammaslatid ja hammasrattad pöördemomenti ja vähendavad pöörlemiskiirust ning neid saab kasutada ka koos mehhanismidega, mis muudavad pöörleva liikumise lineaarseks liikumiseks.
Pöördajamid hõlmavad peamiselt RV reduktoreid ja harmoonilisi reduktoreid:
(1)RV reduktor: RV kasutatakse tavaliselt tsükloidiga, kasutatakse suurte pöördemomendiga roboti liigendite jaoks, peamiselt 20 kg kuni mitmesaja kilogrammi koormaroboti jaoks, kasutatakse ühte, kahte, kolme telge.
(2) Harmooniline reduktor: Harmooniline oli varem peamiselt evolveeruva hamba kujuga, kuid nüüd kasutavad mõned tootjad topeltkaarelist hambakuju. Harmoonikuid saab laadida väikese pöördemomendiga, tavaliselt kasutatakse seda alla 20 kg kaaluvate robotkäte jaoks. Harmoonikute üks võtmeülekandeid on paindlik ja nõuab korduvat kiiret deformatsiooni, seega on see hapram ning väiksema kandevõime ja elueaga kui haagissuvila.
Kokkuvõtteks võib öelda, et täiturmehhanism on roboti põhikomponent ja sellel on oluline mõju roboti koormusele ja täpsusele. Reduktor See on reduktor, mis võib suurendada pöördemomenti, vähendades kiirust suurema koormuse edastamiseks ja vea ületamiseks, et servomootor annab väiksema pöördemomendi.
Postitusaeg: juuli-07-2023
