Robot koosneb tavaliselt neljast osast: antähtaja, draivisüsteem, juhtimissüsteem ja sensorisüsteem. Roboti ajam on üksus, millel robot oma ülesande täitmisel tugineb, ja koosneb tavaliselt linkide, liigeste või muudest liikumisvormidest. Tööstusrobotid jagunevad nelja tüüpi käeliigutusteks: parempoolse nurga koordinaatrelvad võivad liikuda mööda kolme parempoolse nurga koordinaati; Silindrilised koordinaatrelvad võivad tõsta, pöörata ja teleskoobi tõsta; Sfäärilised koordinaatrelvad võivad pöörleda, pigistada ja teleskoobi; ja liigendatud relvadel on mitu pöörlevat liigest. Kõik need liikumised nõuavad ajameid.
Kgg ise arenenud manipulaator
Ajamite võib jagada liikumise põhjal kahte kategooriasse: pöörlevad ajamid jalineaarsed ajamid.
1) Pööratud ajamid pööravad midagi teatud nurgaga, mis võib olla piiratud või lõpmatu. Tüüpiline näide pöörleva ajami kohta on elektrimootor, mis on ajam, mis teisendab elektrisignaali võlli pöörlemisliikumiseks ja pöörleb mootori, kui vool kantakse põhimootorile. Mootori otse koormusega ühendamine loob otsese sõidu pöörleva ajami ja paljud pöörlevad ajamid on kombineeritud mehhanismiga, mida kasutatakse mehaanilise hoovana (eelis), et vähendada pöörlemiskiirust ja suurendada pöördemomenti, kui lõpptulemus on pöörlemine, on koostu väljund endiselt pöörleva ajaga.
KGG täpsusZR -telje ajam
2) Pöördjuhid on ühendatud ka mehhanismiga, mis teisendab pöörlemise liikumise edasi -tagasi liikumiseks, mida nimetatakse lineaarseks ajaks. Lineaarsed ajamid liigutavad objekti sisuliselt sirgjooneliselt, tavaliselt edasi -tagasi. Need mehhanismid hõlmavad: kuuli/rulli kruvisid, rihmasid ja rihmarattaid, nagi ja hammasratta.Kuulikruvidjarullkruvidtavaliselt kasutatakse pöörleva liikumise teisendamisekstäpne lineaarne liikumine, näiteks töötlemiskeskustes. Riigid ja hampionid suurendavad tavaliselt pöördemomenti ja vähendavad pöörleva liikumise kiirust ning neid saab kasutada ka koos mehhanismidega, mis muudavad pöörleva liikumise lineaarseks liikumiseks.
Pöördjuhatajad hõlmavad peamiselt RV reduktoreid ja harmoonilisi reduktoreid:
(1)RV -reduktor: RV kasutatakse tavaliselt tsükloidiga, mida kasutatakse suurte pöördemomendi robotühenduste jaoks, peamiselt 20 kg kuni mitusada kilogrammi koormusrobotit, üks, kaks, kolm telge kasutatakse RV.
(2) Harmooniline reduktor: harmooniline oli peamiselt hamba kuju, kuid nüüd kasutavad mõned tootjad topelt kaare hamba kuju. Harmoonilisi saab laadida väikese pöördemomendiga, mida tavaliselt kasutatakse alla 20 kg robotrelvade jaoks. Üks harmoonilistes võtmevarustust on paindlik ja nõuab korduvat kiiret deformatsiooni, nii et see on habras ja sellel on vähem koormuse ja eluiga kui RV.
Kokkuvõtlikult võib öelda, et ajam on roboti põhikomponent ja sellel on märkimisväärne mõju roboti koormusele ja täpsusele. Redutseerija See on redutseerimismootor, mis võib suurendada pöördemomenti, vähendades kiirust, et edastada suurem koormus ja ületada defekt, et servomootor väljastab väiksema pöördemomendi.
Postiaeg: juuli-07-2023
