Kuue vabadusastmega paralleelroboti struktuur koosneb ülemisest ja alumisest platvormist, kuuest teleskoop-silindridkeskel ja 6 kuulliigendit ülemise ja alumise platvormi mõlemal küljel.
Üldised teleskoopsilindrid koosnevad servoelektrilistest või hüdraulilistest silindritest (suur tonnaaž hüdrauliliste silindrite kujul). Kuue abilelektriline silindri ajamLaienemis- ja kokkutõmbumisliikumine, platvormi täielik teostamine kuue vabadusastmega (X, Y, Z, α, β, γ) liikumise ruumis, mis suudab simuleerida mitmesuguseid ruumilisi liikumisasendeid ja seetõttu saab seda laialdaselt kasutada erinevates treeningsimulaatorites, näiteks lennusimulaatorites, autojuhtimise simulaatorites, maavärina simulaatorites, satelliitides, rakettides ja muudes õhusõidukites, meelelahutusvarustuses (kineetilise kile kiiklaval) ja muudes valdkondades. Töötlevas tööstuses saab seda valmistada kuueteljelise ühendusega tööpinkide, robotite jms jaoks.
Kuue vabadusastmega paralleelrobotite põhijooned:
Tööstusrobotite kasutuselevõtust alates on domineerinud tandemmehhanismidega robotid. Tandemrobotitel on lihtne konstruktsioon ja suur tööruum ning seetõttu on need laialdaselt kasutusel. Tandemrobotite endi piirangute tõttu on teadlased järk-järgult oma uurimissuunda nihutanud paralleelrobotite poole. Võrreldes tandemrobotitega on kuue vabadusastmega paralleelrobotitel järgmised omadused:
1. Kumulatiivset viga pole, kõrge täpsus.
2. Juhtimisseadet saab paigutada fikseeritud platvormile või selle lähedale, nii et liikuv osa on kerge, kiire ja dünaamiliselt hea.
3. Kompaktne konstruktsioon, kõrge jäikus, suur kandevõime, väike tööruum.
4. Täiesti sümmeetrilisel paralleelmehhanismil on hea isotroopia.
Nende omaduste kohaselt on kuue vabadusastmega paralleelroboteid laialdaselt kasutatud valdkondades, mis nõuavad suurt jäikust, suurt täpsust või suuri koormusi ilma suure tööruumita.
6-dofi eelised 3-dofi ees
VR-is on mitmesugused 3DOF-kogemused kasulikud piiratud rakenduste jaoks, mis ei vaja täielikku süvenemist, näiteks pidurdusreaktsiooniaegade testimiseks mõeldud programmi lihtne draiveriversioon. See võib olla vastuoluline, kuid annab väga "tasase" kogemuse.
Täielikult haarava VR-kogemuse saamiseks võimaldab 6dof teil eseme ümber 360-kraadise ringi liikuda, kummarduda ja eset ülalt alla vaadata – või kükitada ja eset alt üles vaadata. See positsiooniline jälgimine võimaldab kaasahaaravamat kogemust, mis on ülioluline realistlike simulatsioonide, näiteks tulekustutussimulatsioonide puhul, kus objektide liigutamiseks ja manipuleerimiseks keskkonnas on vaja suuremat vabadust.
Postituse aeg: 29. november 2023
