Kuue vabadusastmega paralleelroboti struktuur koosneb ülemisest ja alumisest platvormist, 6 teleskoopilisestsilindridkeskel ning ülemise ja alumise platvormi mõlemal küljel 6 kuulhinge.
Üldised teleskoopsilindrid koosnevad servoelektrilistest või hüdrosilindritest (suured tonnaažid hüdrosilindrite kujul). Kuue abigaelektriline silindri ajamlaienemine ja kokkutõmbumine, täiendab platvormi liikumise kuue vabadusastme (X, Y, Z, α, β, γ) ruumis, mis võib simuleerida mitmesuguseid ruumilisi liikumisasendeid ja seetõttu saab seda laialdaselt kasutada mitmesugused treeningsimulaatorid, nagu lennusimulaatorid, autosõidusimulaatorid, maavärinasimulaatorid, satelliidid, raketid ja muud õhusõidukid, vaba aja veetmise seadmed (kineetilise filmi pöördelava) ja muud valdkonnad. Töötlevas tööstuses saab teha kuueteljelisi ühenduspinke, roboteid ja nii edasi.
Kuue vabadusastmega paralleelrobotite põhiomadused:
Alates tööstusrobotite kasutuselevõtust on domineerinud tandemmehhanismidega robotid. Tandemrobotid on lihtsa ehituse ja suure tööruumiga ning seetõttu laialdaselt kasutusel. Tandemrobotite endi piirangute tõttu on teadlased järk-järgult nihutanud oma uurimissuuna paralleelrobotite poole. Võrreldes tandemrobotidega on kuue vabadusastmega paralleelrobotidel järgmised omadused:
1. puudub kumulatiivne viga, kõrge täpsus.
2. Juhtseadme saab asetada fikseeritud platvormile või selle lähedale, nii et liikuv osa on kaalult kerge, suure kiirusega ja hea dünaamilise reaktsiooniga.
3. Kompaktne struktuur, kõrge jäikus, suur kandevõime, väike tööruum.
4. Täiesti sümmeetriline paralleelmehhanism on hea isotroopsusega.
Nende omaduste järgi on kuue vabadusastmega paralleelroboteid laialdaselt kasutatud valdkondades, mis nõuavad suurt jäikust, suurt täpsust või suuri koormusi ilma suure tööruumita.
6dofi eelised 3dofi ees
VR-is on mitmesugused 3dof-kogemused kasulikud piiratud rakenduste jaoks, mis ei vaja täielikku keelekümblust, näiteks pidurdamise reaktsiooniaegade testimiseks loodud programmi lihtne draiveriversioon. See võib olla vastuoluline, kuid see annab väga "lame" kogemuse.
Täielikult kaasahaarava VR-kogemuse saamiseks võimaldab 6dof eseme ümber käia 360-kraadises ringis, kummarduda ja vaadata üksust ülalt alla – või kükitada ja vaadata üksust alt üles. See positsioonijälgimine võimaldab kaasahaaravamat kogemust, mis on ülioluline realistlike simulatsioonide jaoks, nagu tuletõrjesimulatsioonid, kus on vaja suuremat vabadust keskkonnas olevate objektide liikumiseks ja nendega manipuleerimiseks.
Postitusaeg: 29.11.2023
